Geboren wurde der Schauspieler am 26. November 1926 in Berlin. Sein Vater war Zirkusartist, die Mutter Musikerin, und so war dem Sohn das künstlerische Interesse wohl ein wenig in die Wiege gelegt. Nach dem Besuch einer Schauspielschule begann Wolter als Kabarettist. Theaterstationen waren Bühnen in Berlin und Potsdam, später München.
Es folgten erste Kinoengagements, etwa 1961 zusammen mit Horst Buchholz in Billy Wilders Nachkriegskomödie "Eins, zwei, drei". 1962 begann die Karl-May-Karrriere mit "Der Schatz im Silbersee". Zum Star avancierte Wolter als Sam Hawkens, dem treuen Begleiter von Winnetou und Old Shatterhand - mit der berühmten Floskel "... wenn ich mich nicht irre". Auch als legendär fehlerfrei den eigenen Namen aussprechender Hadschi Halef Omar Ben Hadschi Abul Abbas Ibn Hadschi Dawuhd al Gossarah erfreute Wolter sein Publikum. Lange Zeit galt der Schauspieler als Idealbesetzung für liebenswerte Tollpatsche.
Wolters Auftritte an der Seite von Pierre Brice und Lex Barker sind - trotz vieler anderer Rollen in Fernsehproduktionen wie "Tatort", "Der Alte", "Ein Schloss am Wörthersee" oder "Küstenwache" - die, die dem Publikum bis heute wohl am stärksten in Erinnerung geblieben sind.
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"Jede Festlegung ist lästig und jeder kann sich denken, dass die Reduzierung eines Schauspielerlebens auf eine einzige Rolle nicht das ist, wovon eine Schauspielerseele träumt", sagte Wolter einmal der dpa. "Aber ich habe Sam Hawkens geliebt, sonst wäre er auch nicht so geworden." Und einen anderen Effekt hatte die Rolle auch noch: "Komischerweise fiel diese positive Rolle auf mich als Ralf Wolter zurück. Die Leute sagten: Der ist ein dufter Kerl."
Interviews gab er schon lange nicht mehr. Seinen letzten Auftritt in einem Film hatte er 2012 in "Bis zum Horizont, dann links" mit Kollegen wie Otto Sander, Herbert Feuerstein, Tilo Prückner und Anna Maria Mühe. Seither zog er sich zurück. Der "Bild"-Zeitung sagte er 2013: "Man erreicht irgendwann einen Punkt, wo man sagt: Es ist wirklich genug, ich will nicht mehr."